Carte Propulsion

De Pensée Profonde - Robotique.
Carte Propulsion

Sommaire


Principe Général

  • L'objectif de la carte est de contrôler en vitesse les 2 moteurs de propulsion.
  • La régulation de vitesse est assurée par un PIC 18f4525.
  • La partie puissance utilise 2 ponts en H LMD18200t.
  • 2 codeurs en quadratures sont reliées aux compteurs du PIC.
  • Les ponts en H gèrent les problèmes de surintensité, surchauffe ...



Architecture

Logiciel

Ses tâches :

  • Recevoir les consignes de vitesse et de sens via I2C.
  • Interroger les compteurs du PIC à intervalles réguliers (compteur de vitesse).
  • Calculer l'erreur entre consigne et vitesse. Appliquer une correction selon un algo PID.

Le programme reste donc assez simple. Autant dire qu'à 40mHz le PIC n'a aucun problème pour calculer tout ça.


Hardware

La partie puissance est confiée à 2 ponts en H intégrés. Ce sont des LMD18200t (Pdf_icon.png Datasheet Info_circle.png).

Leurs fonctionnalités les plus intéressantes sont :

  • Délivre 3A en continu.
  • Alerte et protection de surchauffe.
  • Diodes de roue libre intégrées.


Connectique

Connecteur Hub

Codeurs

  • Utilisation : Connexion avec les codeurs
  • Format: DB9
  • Pinout:
    • 1 : 12v
    • 2 : 5v
    • 3 : masse
    • 4 : canal A1
    • 5 : canal B1
    • 6 : 5v
    • 7 : masse
    • 8 : canal A2
    • 9 : canal B2

Alimentation secondaire

  • Utilisation: Alimentation fort ampérage
  • Format: bornier à vis 2 fils
  • Pinout :
    • 1 : 12v
    • 2 : masse
Outils personnels