Carte Propulsion

Carte Propulsion

Principe Général

• L'objectif de la carte est de contrôler en vitesse les 2 moteurs de propulsion.
• Le contrôle est géré par un PIC 18f4525.
• La partie puissance utilise 2 pont en H LMD18200t.
• 4 entrées pour 2 codeurs en quadratures sont reliées aux compteurs du PIC.
• Les pont en H gère les problèmes (surintensité, surchauffe ...).

Architecture

Logiciel

Ses tâches :

• Recevoir les consignes de vitesse et de sens via I2C.
• Interroger les compteurs du PIC à intervalles réguliers (compteur de vitesse).
• Calculer l'erreur entre consigne et vitesse. Appliquer une correction selon un algo PID.

Autant dire qu'à 40mHz le PIC n'a aucun problème pour calculer tout ça :)

Hardware

• 

  Photo du LMD18200t

• 

  Pinout du LMD18200t

La partie puissance est confiée à 2 ponts en H intégrés. Ce sont des LMD18200t (http://www.penseeprofonde.org/images/2/22/Pdf_icon.png Datasheet http://www.penseeprofonde.org/images/d/da/Info_circle.png).

Leurs fonctionnalités les plus intéressantes sont :

• Délivre 3A en continu.
• Alerte et protection de surchauffe.
• Diodes de roue libre intégrées.

Connectique

Connecteur Hub

• Utilisation: Intègre RS232, I2C, Alim selon le standard Pensée Profonde
• Format: DB9

Codeurs

• Utilisation : Connexion avec les codeurs
• Format: DB9
• Pinout:
  • 1 : 12v
  • 2 : 5v
  • 3 : masse
  • 4 : canal A1
  • 5 : canal B1
  • 6 : 5v
  • 7 : masse
  • 8 : canal A2
  • 9 : canal B2

Alimentation secondaire

• Utilisation: Alimentation fort ampérage
• Format: bornier à vis 2 fils
• Pinout :
  • 1 : 12v
  • 2 : masse