Module odométrie - Historique des versions

Rom1 le 30 mai 2010 à 12:04

2010-05-30T12:04:08Z

← Version précédente		Version du 30 mai 2010 à 12:04
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	Il ne s'agit pas d'un asservissement mais uniquement d'un tracking de position. L'asservissement en position est réalisé par un second module qui exploite les informations de ce module.		Il ne s'agit pas d'un asservissement mais uniquement d'un tracking de position. L'asservissement en position est réalisé par un second module qui exploite les informations de ce module.

			__TOC__


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	=Électronique=		=Électronique=
			==Choix du micro-contrôleur==
	Ce que doit être capable de faire l'électronique:		Ce que doit être capable de faire l'électronique:
	* s'interfacer avec 2 codeurs en quadrature + index.		* s'interfacer avec 2 codeurs en quadrature + index.
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	* réaliser des calculs trigonométriques		* réaliser des calculs trigonométriques
	* communiquer en i2c (slave)		* communiquer en i2c (slave)
			Le problème majeur se situe dans la réalisation de toutes ces tâches en parallèle. Il ne faut pas par exemple qu'un calcul complexe ne fasse "sauter des pas" dans la lecture des codeurs.

	~~Le problème majeur se situe dans la réalisation de toutes ces tâches en parallèle. Il ne faut pas par exemple qu'un calcul complexe ne fasse "sauter des pas" dans la lecture des codeurs.~~

	~~==Choix du micro-contrôleur==~~
	Fidèle à nos habitudes nous allons du coté de chez Microchip.<br />		Fidèle à nos habitudes nous allons du coté de chez Microchip.<br />
	Ils proposent une gamme de micro-contrôleurs disposant d'un module dédié à la lecture des encodeurs en quadrature (QEI MFM). Nous sommes ainsi déchargé du décodage des signaux pour déduire le sens de rotation et assurés qu'aucun pas ne sera oublié. La configuration est relativement complète et permet de le décodage en 1x, 2x et 4x, des interruptions sur un nombre d'impulsion ou le passage de l'index.<br />		Ils proposent une gamme de micro-contrôleurs disposant d'un module dédié à la lecture des encodeurs en quadrature (QEI MFM). Nous sommes ainsi déchargé du décodage des signaux pour déduire le sens de rotation et assurés qu'aucun pas ne sera oublié. La configuration est relativement complète et permet de le décodage en 1x, 2x et 4x, des interruptions sur un nombre d'impulsion ou le passage de l'index.<br />
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	Coté i2c et communication avec les capteurs de souris optique pas de problème. Un module SSP (spi+i2c) est presque toujours présent, les pin libres permettent de connecter les capteurs (3).		Coté i2c et communication avec les capteurs de souris optique pas de problème. Un module SSP (spi+i2c) est presque toujours présent, les pin libres permettent de connecter les capteurs (3).

	* Premier composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010271 PIC18F2x31]. Son principal défaut est qu'il ne propose qu'un module QEI ~~(il~~ faut soit 2 PIC soit géré un codeur manuellement).		* Premier composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010271 PIC18F2x31]. Son principal défaut est qu'il ne propose qu'un module QEI. Il faut soit 2 PIC soit géré un codeur manuellement.
	* Second composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en532300 dsPIC33FJ128MC202]. Il propose 2 QEI, sa puissance et sa mémoire sont supérieures à celles du 18F. Par contre il n'est disponible qu'en 3.3V (demande donc pas mal d'adaptation de niveaux) et seul les modèles 28 broches sont disponibles en package DIP.		* Second composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en532300 dsPIC33FJ128MC202]. Il propose 2 QEI, sa puissance et sa mémoire sont supérieures à celles du 18F. Par contre il n'est disponible qu'en 3.3V (demande donc pas mal d'adaptation de niveaux) et seul les modèles 28 broches sont disponibles en package DIP.

	Nous retenons le dsPIC car il offre le plus d'avantages. Son port i2c sera interfacé via un adaptateur de niveaux à opto-coupleurs. Le modèle 28 broches dispose de peu d'entrée "5v compliant" mais il reste possible de connecter directement 2 ADNS via 3 pin (clk commune). Pour aller plus loin on peut utiliser un modèle 44, 64 ou 100 broches (64/100 dispo sur d'autres dsPIC) avec un PCB d'adaptation TQFP>DIP (même pas 1€50).		Nous retenons le dsPIC car il offre le plus d'avantages. Son port i2c sera interfacé via un adaptateur de niveaux à opto-coupleurs. Le modèle 28 broches dispose de peu d'entrée "5v compliant" mais il reste possible de connecter directement 2 ADNS via 3 pin (clk commune). Par contre il devient difficile de tout concilier si on veut en plus utiliser l'icsp. Pour aller plus loin on peut utiliser un modèle 44, 64 ou 100 broches (64/100 dispo sur d'autres dsPIC) avec un PCB d'adaptation TQFP>DIP (même pas 1€50).

	==dsPIC33F==		==dsPIC33F==
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	* Un adaptateur de niveau bidirectionnel pour l'i2c en 5V. On utilise un composant un peu plus complet puisqu'il s'agit d'un optocoupleur spécial i2c : [http://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/Si840x.pdf Si8400AA-B-IS].		* Un adaptateur de niveau bidirectionnel pour l'i2c en 5V. On utilise un composant un peu plus complet puisqu'il s'agit d'un optocoupleur spécial i2c : [http://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/Si840x.pdf Si8400AA-B-IS].
	* Un adaptateur de niveaux pour les encodeurs. C'est unidirectionnel donc un simple 74HC4050 suffit. Il est disponible en DIP ou en SOIC. [http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/cd74hc4050.pdf DS TI] & [http://www.nxp.com/documents/data_sheet/74HC4050_CNV.pdf DS NXP]		* Un adaptateur de niveaux pour les encodeurs. C'est unidirectionnel donc un simple 74HC4050 suffit. Il est disponible en DIP ou en SOIC. [http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/cd74hc4050.pdf DS TI] & [http://www.nxp.com/documents/data_sheet/74HC4050_CNV.pdf DS NXP]
			* Pour les capteurs de souris nous utilisons des entrées "5v compliant". Nous pourrions utiliser aussi un capteur en 3.3v mais aucun de disponible à l'unité... on va utiliser du 5v pour le proto ;)
	* Des condos, des résistances et des diodes... le passif habituel !		* Des condos, des résistances et des diodes... le passif habituel !

Rom1 le 30 mai 2010 à 11:39

2010-05-30T11:39:57Z

← Version précédente		Version du 30 mai 2010 à 11:39
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	==Premiers capteurs: Les encodeurs==		==Premiers capteurs: Les encodeurs==
	Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce ce qui en fait un investissement moyen.<br />		Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce ce qui en fait un investissement moyen.<br />
	Ils doivent être placés sur des roues non motrices les plus fines et les plus écartées possible.		Ils doivent être placés sur des roues non motrices les plus fines et les plus écartées possible. On augmente ainsi la précision des mesure angulaire et on réduit les risques d'erreurs liées aux glissements.

	==Seconds capteurs: Les capteurs de souris optique==		==Seconds capteurs: Les capteurs de souris optique==
Ligne 69 :		Ligne 69 :
	* Second composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en532300 dsPIC33FJ128MC202]. Il propose 2 QEI, sa puissance et sa mémoire sont supérieures à celles du 18F. Par contre il n'est disponible qu'en 3.3V (demande donc pas mal d'adaptation de niveaux) et seul les modèles 28 broches sont disponibles en package DIP.		* Second composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en532300 dsPIC33FJ128MC202]. Il propose 2 QEI, sa puissance et sa mémoire sont supérieures à celles du 18F. Par contre il n'est disponible qu'en 3.3V (demande donc pas mal d'adaptation de niveaux) et seul les modèles 28 broches sont disponibles en package DIP.

	Nous retenons le dsPIC car il offre le plus d'avantages. Son port i2c sera interfacé via un adaptateur de niveaux à opto-coupleurs ([http://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/Si840x.pdf Si8400AA-B-IS]).		Nous retenons le dsPIC car il offre le plus d'avantages. Son port i2c sera interfacé via un adaptateur de niveaux à opto-coupleurs. Le modèle 28 broches dispose de peu d'entrée "5v compliant" mais il reste possible de connecter directement 2 ADNS via 3 pin (clk commune). Pour aller plus loin on peut utiliser un modèle 44, 64 ou 100 broches (64/100 dispo sur d'autres dsPIC) avec un PCB d'adaptation TQFP>DIP (même pas 1€50).

			==dsPIC33F==
			Que faut il pour faire marcher la bête ?
			* Une source 3.3v. Un simple régulateur linéaire suffit vu la faible consommation.
			* Un quartz 8mHz. Via la PLL interne on obtient les 80mHz du core. On pourrait utiliser la clock interne mais pour plus de précision un quartz externe est préféré.
			* Un adaptateur de niveau bidirectionnel pour l'i2c en 5V. On utilise un composant un peu plus complet puisqu'il s'agit d'un optocoupleur spécial i2c : [http://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/Si840x.pdf Si8400AA-B-IS].
			* Un adaptateur de niveaux pour les encodeurs. C'est unidirectionnel donc un simple 74HC4050 suffit. Il est disponible en DIP ou en SOIC. [http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/cd74hc4050.pdf DS TI] & [http://www.nxp.com/documents/data_sheet/74HC4050_CNV.pdf DS NXP]
			* Des condos, des résistances et des diodes... le passif habituel !



	=Liens=		=Liens=

Rom1 le 29 mai 2010 à 17:09

2010-05-29T17:09:05Z

← Version précédente		Version du 29 mai 2010 à 17:09
Ligne 2 :		Ligne 2 :

	=Principe Général=		=Principe Général=
	Le module a pour objectif de fournir une information de position.		Le module a pour objectif de fournir une information de position dans un repère orthogonal 2D (X,Y). Cela ce se résume à 3 valeurs:

	~~La localisation se fait~~ dans un repère orthogonal 2D (X,Y) se résume à 3 valeurs:
	* position en X		* position en X
	* position en Y		* position en Y
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	Le positionnement est dit "relatif" et dépend de la position de départ (généralement l'origine du repère X=0, Y=0, Ө=0). Il est donc inévitable d'avoir une dérive liée à l'accumulation d'erreurs successives. La correction et la compensation de ces erreurs fera l'objet d'un chapitre à part entière.		Le positionnement est dit "relatif" et dépend de la position de départ (généralement l'origine du repère X=0, Y=0, Ө=0). Il est donc inévitable d'avoir une dérive liée à l'accumulation d'erreurs successives. La correction et la compensation de ces erreurs fera l'objet d'un chapitre à part entière.

			Il ne s'agit pas d'un asservissement mais uniquement d'un tracking de position. L'asservissement en position est réalisé par un second module qui exploite les informations de ce module.


	=Les capteurs=		=Les capteurs=
	Différents types de capteurs permettent d'obtenir des informations de position, de déplacement, d'accélération ou de vitesse. Leur mesures sont plus ou moins fiables (bruit, dérive...) et complexe à exploiter (lecture directe, intégration simple ou double...). Se pose également la question du rapport qualité/prix.		Différents types de capteurs permettent d'obtenir des informations de position, de déplacement, d'accélération ou de vitesse. Leur mesures sont plus ou moins fiables (bruit, dérive...) et complexe à exploiter (lecture directe, intégration simple ou double...). Se pose également la question du rapport qualité/prix.
			Notre cahier des charges:
			* fourni une information de déplacement et/ou d'orientation
			* fiabilité
			* simplicité d'utilisation
			* rapport qualité/prix


	Le premier chapitre présente les capteurs recalés et les raisons de ce choix.		Le premier chapitre présente les capteurs recalés et les raisons de ce choix.
Ligne 22 :		Ligne 28 :
	==Les éliminés==		==Les éliminés==
	===Accéléromètre et Gyroscope===		===Accéléromètre et Gyroscope===
	Ces composants MEMS sont fortement bruités et souffrent d'une dérive importante. De plus un changement d'inclinaison minime ainsi que les vibrations faussent fortement les mesures. L'utilisation de plusieurs composants permet de s'affranchir de certaines problématiques mais complique fortement la réalisation.		Ces composants MEMS sont fortement bruités et souffrent d'une dérive importante. De plus un changement d'inclinaison minime ainsi que les vibrations faussent fortement les mesures. L'utilisation de plusieurs composants permet de s'affranchir de certaines problématiques mais complique fortement la réalisation.<br />

	Des centrales inertielles (IMU) reposent sur le couple accéléro+gyro mais de meilleure qualité et en plus grand nombre. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.		Des centrales inertielles (IMU) reposent sur le couple accéléro+gyro mais de meilleure qualité et en plus grand nombre. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.



	===Télémètre et Balise===		===Télémètre et Balise===
Ligne 38 :		Ligne 41 :

	==Premiers capteurs: Les encodeurs==		==Premiers capteurs: Les encodeurs==
	Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce.		Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce ce qui en fait un investissement moyen.<br />
			Ils doivent être placés sur des roues non motrices les plus fines et les plus écartées possible.

	==Seconds capteurs: Les capteurs de souris optique==		==Seconds capteurs: Les capteurs de souris optique==
	Ils fournissent une information de déplacement selon 2 axes perpendiculaires. Les valeurs sont accessibles dans 2 registres via une connexion série (très proche de l'i2c). Leur vitesse maximale dépend du modèle; elle est généralement supérieure à ~~40cm~~/s. Les capteurs doivent être situés à hauteur fixe et constante du sol (quelques mm si lentille d'origine)~~. Les~~ résultats sont variant en fonction de la surface.		Ils fournissent une information de déplacement selon 2 axes perpendiculaires. Les valeurs sont accessibles dans 2 registres via une connexion série (très proche de l'i2c). Leur vitesse maximale dépend du modèle; elle est généralement supérieure à 30cm/s.<br />
			Les capteurs doivent être situés à hauteur fixe et constante du sol (quelques mm si lentille d'origine) et les résultats sont variant en fonction de la surface. Il faut donc être attentif au placement des capteurs et à l'éclairage.

			Les modèles retenus sont les ADNS-2610 et ADNS-2620. Leur vitesse limite tourne autour de 35cm/s et un robot rapide pourra donc rencontrer quelques problèmes. Dans ce cas de meilleurs capteurs pourront corriger les problèmes sans pour autant repenser l'asservissement complet (ADNS-5060 par exemple).


	==~~Utilisation==~~		=Électronique=
			Ce que doit être capable de faire l'électronique:
			* s'interfacer avec 2 codeurs en quadrature + index.
			* s'interfacer avec 2 capteurs de souris optique
			* réaliser des calculs trigonométriques
			* communiquer en i2c (slave)

			Le problème majeur se situe dans la réalisation de toutes ces tâches en parallèle. Il ne faut pas par exemple qu'un calcul complexe ne fasse "sauter des pas" dans la lecture des codeurs.

			==Choix du micro-contrôleur==
			Fidèle à nos habitudes nous allons du coté de chez Microchip.<br />
			Ils proposent une gamme de micro-contrôleurs disposant d'un module dédié à la lecture des encodeurs en quadrature (QEI MFM). Nous sommes ainsi déchargé du décodage des signaux pour déduire le sens de rotation et assurés qu'aucun pas ne sera oublié. La configuration est relativement complète et permet de le décodage en 1x, 2x et 4x, des interruptions sur un nombre d'impulsion ou le passage de l'index.<br />
			La puissance de calcul devrait être suffisant puisque cela s'échelonne de 10 à 40mips, sur 8 ou 16bits.<br />
			Coté i2c et communication avec les capteurs de souris optique pas de problème. Un module SSP (spi+i2c) est presque toujours présent, les pin libres permettent de connecter les capteurs (3).

	=~~La logique=~~		* Premier composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010271 PIC18F2x31]. Son principal défaut est qu'il ne propose qu'un module QEI (il faut soit 2 PIC soit géré un codeur manuellement).
	=~~=Cahier des charges==~~		* Second composant: le [http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en532300 dsPIC33FJ128MC202]. Il propose 2 QEI, sa puissance et sa mémoire sont supérieures à celles du 18F. Par contre il n'est disponible qu'en 3.3V (demande donc pas mal d'adaptation de niveaux) et seul les modèles 28 broches sont disponibles en package DIP.
	~~==Les prétendants==~~

			Nous retenons le dsPIC car il offre le plus d'avantages. Son port i2c sera interfacé via un adaptateur de niveaux à opto-coupleurs ([http://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/Si840x.pdf Si8400AA-B-IS]).

	=Liens=		=Liens=
	Quelques liens:		Quelques liens:
	* [http://~~www~~.~~penseeprofonde~~.org ~~Pensée Profonde Robotique~~]		* [http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/fr/base_de_connaissances/informatique/asservissement_et_pilotage_de_robot_autonome_introduc_2.php "Asservissement et pilotage de robot autonome" par L'INSA Lyon]
			* [http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive/Asservissement_Microb_2008 "Asservissement 2008" par Microb]

Rom1 le 27 mai 2010 à 19:53

2010-05-27T19:53:54Z

← Version précédente		Version du 27 mai 2010 à 19:53
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	=Principe Général=		=Principe Général=
	Le module a pour objectif de fournir une information de position ~~relative. Placé entre l'axe des roues d'un robot il permet d'obtenir un positionnement à tout instant~~.		Le module a pour objectif de fournir une information de position.

	La localisation dans un repère orthogonal 2D (X,Y) se résume à 3 valeurs:		La localisation se fait dans un repère orthogonal 2D (X,Y) se résume à 3 valeurs:
	* position en X		* position en X
	* position en Y		* position en Y
	* orientation Ө		* orientation Ө

	Le positionnement est dit "relatif" ~~car il~~ dépend de la position de départ (généralement l'origine du repère X=0, Y=0, Ө=0). Il est donc inévitable d'avoir une dérive liée à l'accumulation d'erreurs successives. La correction et la compensation de ces erreurs fera l'objet d'un chapitre à part entière.		Le positionnement est dit "relatif" et dépend de la position de départ (généralement l'origine du repère X=0, Y=0, Ө=0). Il est donc inévitable d'avoir une dérive liée à l'accumulation d'erreurs successives. La correction et la compensation de ces erreurs fera l'objet d'un chapitre à part entière.


	=Les capteurs=		=Les capteurs=
	~~Différent type~~ de capteurs permettent d'obtenir des informations de position, de déplacement, d'accélération ou de vitesse. Leur mesures sont plus ou moins fiables (bruit, dérive...) et complexe à exploiter (lecture directe, intégration simple ou double...). Se pose également la question du rapport qualité/prix.		Différents types de capteurs permettent d'obtenir des informations de position, de déplacement, d'accélération ou de vitesse. Leur mesures sont plus ou moins fiables (bruit, dérive...) et complexe à exploiter (lecture directe, intégration simple ou double...). Se pose également la question du rapport qualité/prix.

	Le premier chapitre présente les ~~principaux~~ recalés et les raisons de ce choix. ~~Les~~ chapitres suivants présentent les capteurs retenus.		Le premier chapitre présente les capteurs recalés et les raisons de ce choix.
			La module utilise 2 types de capteurs afin d'améliorer les résultats: les 2 chapitres suivants présentent les capteurs retenus.
			Enfin le dernier chapitre présente l'utilisation qui est fait de ces capteurs.


	==Les éliminés==		==Les éliminés==
	===Accéléromètre et Gyroscope===		===Accéléromètre et Gyroscope===
	Ces composants MEMS sont fortement bruités et souffrent d'une dérive importante. De plus un changement d'inclinaison minime ainsi que les vibrations faussent fortement les mesures.~~<br />~~ L'utilisation de plusieurs composants permet de s'affranchir de certaines problématiques mais complique fortement la réalisation.		Ces composants MEMS sont fortement bruités et souffrent d'une dérive importante. De plus un changement d'inclinaison minime ainsi que les vibrations faussent fortement les mesures. L'utilisation de plusieurs composants permet de s'affranchir de certaines problématiques mais complique fortement la réalisation.

			Des centrales inertielles (IMU) reposent sur le couple accéléro+gyro mais de meilleure qualité et en plus grand nombre. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.


	~~Des centrales inertielles (IMU) reposent sur des composants de ce type. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.~~

	===Télémètre et Balise===		===Télémètre et Balise===
Ligne 30 :		Ligne 34 :

	===Boussole===		===Boussole===
	Les boussoles numériques fournissent une orientation absolue. Elles souffrent d'imprécision lorsque l'environnement magnétique est très perturbé. La présence de moteurs changeant de régime ainsi que la structure métallique du robot ou du terrain parasitent les mesures.		Les boussoles numériques fournissent une orientation absolue grâce au champ magnétique terrestre. Elles souffrent d'imprécision lorsque l'environnement magnétique est très perturbé. La présence de moteurs changeant de régime ainsi que la structure métallique du robot ou du terrain parasitent les mesures.


	==Les encodeurs==		==Premiers capteurs: Les encodeurs==
	Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce.		Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce.

	Les encodeurs sont directement montés sur des roues folles. Le tout est monté sur un bras oscillant pour assurer un meilleur contact avec le sol. On réduit les erreurs liés au glissement sans pour autant les annuler totalement (en particulier le glissement latéral).

			==Seconds capteurs: Les capteurs de souris optique==
			Ils fournissent une information de déplacement selon 2 axes perpendiculaires. Les valeurs sont accessibles dans 2 registres via une connexion série (très proche de l'i2c). Leur vitesse maximale dépend du modèle; elle est généralement supérieure à 40cm/s. Les capteurs doivent être situés à hauteur fixe et constante du sol (quelques mm si lentille d'origine). Les résultats sont variant en fonction de la surface.

	~~==Les capteurs de souris optique==~~
	Ils fournissent une information de déplacement selon 2 axes. Les valeurs sont accessibles dans 2 registres via une connexion série (très proche de l'i2c). Leur vitesse maximale dépend du modèle; elle est généralement supérieure à 40cm/s.

	~~Les capteurs doivent être situés à hauteur fixe et constante du sol (quelques mm si lentille d'origine). Les résultats sont variant en fonction de la surface.~~

			==Utilisation==

Rom1 le 26 mai 2010 à 21:55

2010-05-26T21:55:37Z

← Version précédente		Version du 26 mai 2010 à 21:55
Ligne 34 :		Ligne 34 :

	==Les encodeurs==		==Les encodeurs==
			Ils fournissent une information de déplacement selon 1 axe sous forme de 2 signaux en quadrature (pour connaitre le sens) et éventuellement d'un index. Le nombre d'impulsions par tour dépend du modèle d'encodeur mais pour obtenir une information précise un minimum de 500i/t est indispensable. Le cout moyen se situe de 30 à 150€ pièce.

			Les encodeurs sont directement montés sur des roues folles. Le tout est monté sur un bras oscillant pour assurer un meilleur contact avec le sol. On réduit les erreurs liés au glissement sans pour autant les annuler totalement (en particulier le glissement latéral).


	==Les capteurs de souris optique==		==Les capteurs de souris optique==
			Ils fournissent une information de déplacement selon 2 axes. Les valeurs sont accessibles dans 2 registres via une connexion série (très proche de l'i2c). Leur vitesse maximale dépend du modèle; elle est généralement supérieure à 40cm/s.

			Les capteurs doivent être situés à hauteur fixe et constante du sol (quelques mm si lentille d'origine). Les résultats sont variant en fonction de la surface.

Rom1 le 26 mai 2010 à 19:46

2010-05-26T19:46:51Z

← Version précédente		Version du 26 mai 2010 à 19:46
Ligne 1 :		Ligne 1 :
			=<span style="color: red; font-size:200%;">En cours de rédaction !!!!</span>=

	=Principe Général=		=Principe Général=
	Le module a pour objectif de fournir une information de position relative. Placé entre l'axe des roues d'un robot il permet d'obtenir un positionnement à tout instant.		Le module a pour objectif de fournir une information de position relative. Placé entre l'axe des roues d'un robot il permet d'obtenir un positionnement à tout instant.
Ligne 22 :		Ligne 24 :
	Des centrales inertielles (IMU) reposent sur des composants de ce type. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.		Des centrales inertielles (IMU) reposent sur des composants de ce type. Elles restent hors de prix (1200€ pour les moins chères, plus de 3000€ généralement) et plutôt volumineuses.

	===~~Télémètres~~ et ~~Balises~~===		===Télémètre et Balise===
	Ils permettent un positionnement absolu mais imposent des pré-requis importants.		Ils permettent un positionnement absolu mais imposent des pré-requis importants.
	'''Télémètres:''' Connaitre parfaitement l'environnement et que celui-ci n'évolue pas (pas d'obstacle mobile). Mesure d'orientation complexe.		'''Télémètres:''' Connaitre parfaitement l'environnement et que celui-ci n'évolue pas (pas d'obstacle mobile). Mesure d'orientation complexe.

Rom1 le 26 mai 2010 à 19:43

2010-05-26T19:43:51Z

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 =Principe Général=
 =Les capteurs=
 ==Les éliminés==
 ==Les encodeurs==
 ==Les capteurs de souris optique==

Rom1 le 26 mai 2010 à 18:34

2010-05-26T18:34:24Z

← Version précédente		Version du 26 mai 2010 à 18:34
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	=Principe Général=		=Principe Général=

	=Les capteurs==		=Les capteurs=
	==Les éliminés==		==Les éliminés==
	==Les encodeurs==		==Les encodeurs==

Rom1 : Structure

2010-05-26T18:32:16Z

Structure

Nouvelle page

=Principe Général=

=Les capteurs==
==Les éliminés==
==Les encodeurs==
==Les capteurs de souris optique==

=La logique=
==Cahier des charges==
==Les prétendants==

=Liens=
Quelques liens:
* [http://www.penseeprofonde.org Pensée Profonde Robotique]