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Balises - Historique des versions
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Rom1 : /* Balises TX */
2008-10-07T22:12:43Z
<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Balises TX</span></span></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
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<tr class="diff-title" lang="fr">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Version précédente</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version du 7 octobre 2008 à 22:12</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l80">Ligne 80 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 80 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">=Balises RX=</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"><div style="float:right;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"><gallery></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Image:Balise-rx-2.jpg|Balise RX assemblée</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Image:Balise-rx.jpg|Balise RX en 2 parties</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></gallery></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></div></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les balises RX sont composées de 2 parties :</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* des récepteurs IR répartis sur 360°.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* un PIC 18F4520 analyse les signaux reçus et effectue les recherches sur demande.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les récepteurs sont des TSOP1856. Ils ont la particularité d'intégrer l'électronique de démodulation et de filtrage dans un boitier de la taille d'un petit pois. </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Autre particularité: leur grand angle de réception. Celui s'avère être un inconvénient dans notre utilisation et il est indispensable d'adjoindre un cache afin de découper le champ de vision.</ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balises TX=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balises TX=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Chacune des balises émet un code unique permettant à la balise RX de les différencier. Ainsi il est possible de connaitre la direction d'un point particulier.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Chacune des balises émet un code unique permettant à la balise RX de les différencier. Ainsi il est possible de connaitre la direction d'un point particulier.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Hardware==</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque balise TX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci génère le signal "complet", à savoir une porteuse modulée en amplitude selon un code défini par des dip-switch. Ce signal est amplifié par un transistor qui alimente une rangée de LED IR.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque balise TX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci génère le signal "complet", à savoir une porteuse modulée en amplitude selon un code défini par des dip-switch. Ce signal est amplifié par un transistor qui alimente une rangée de LED IR.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Recherche d'une balise=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Recherche d'une balise=</div></td></tr>
</table>
Rom1
http://www.penseeprofonde.org/index.php?title=Balises&diff=110&oldid=prev
Rom1 le 8 août 2008 à 21:56
2008-08-08T21:56:32Z
<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
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<tr class="diff-title" lang="fr">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Version précédente</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version du 8 août 2008 à 21:56</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l3">Ligne 3 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 3 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Principe et Objectifs=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Principe et Objectifs=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Le système est composé de 2 types d'éléments :</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Le système est composé de 2 types d'éléments :</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* une ou plusieurs balises émettrices qui agissent comme des phares (comme celui d'<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[</del>[http://fr.wikipedia.org/wiki/Phare_d'Alexandrie Alexandrie<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">]</del>]). Elles seront nommées '''Balises TX'''.</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* une ou plusieurs balises émettrices qui agissent comme des phares (comme celui d'[http://fr.wikipedia.org/wiki/Phare_d'Alexandrie Alexandrie]). Elles seront nommées '''Balises TX'''.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* une balise réceptrice recherchant la direction des balises émettrices. Elle sera nommée '''Balises RX'''. </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* une balise réceptrice recherchant la direction des balises émettrices. Elle sera nommée '''Balises RX'''. </div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l89">Ligne 89 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 89 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Balise RX</del>=</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Recherche d'une balise</ins>=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">balises </del>RX <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">reçoit, démodule </del>et <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">analyse les signaux provenant </del>de <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">capteurs IR</del>. <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Elle dispose </del>de <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">4 capteurs IR </del>et <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">peut ainsi savoir dans quelle direction se trouvent les différentes balises. Ces informations sont disponibles "sur demande" du maitre via I2C</del>. </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">recherche d'une balise se fait très simplement via i2c. </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* La première étape consiste à indiquer le code recherché à la balise </ins>RX<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">. Pour cela il suffit d'envoyer un octet contenant ce code. Par exemple le 7 : 0b00000111</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* A la détection d'une écriture la balise déclenche la recherche </ins>et <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">stock le résultat dans son buffer d'émission i2c. Dés lors chaque lecture renverra un octet contenant le résultat </ins>de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">la recherche</ins>. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Chaque bit </ins>de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">cet octet correspond à un capteur </ins>et <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">s'il est à 1 indique une détection</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Hardware==</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">La balise RX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci décode les signaux en provenance de plusieurs récepteurs IR. Les récepteurs intègrent un circuit de démodulation correspondant à la fréquence de la porteuse (56kHz). Le PIC n'a plus qu'à analyser les signaux pour y découper des trames et comparer leurs longueurs afin d'identifier la balise.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Chaque capteur observe une zone plus ou moins large. Cela permet de localiser rapidement une balise à l'aide de capteur observant une zone large tout en gardant la possibilité de viser précisément un point avec un capteur observant une zone étroite.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les capteurs utilisés sont des {{pdf|Tsop18xx.pdf|Tsop18xx}}, Tsop1856 dans notre cas. Leur réceptivité est très forte et évite donc d'avoir à émettre des IR de fortes puissances. On réduit ainsi les phénomènes de réflexion tout en réduisant la consommation des balises émettrices. Ils se chargent également de démoduler le signal ainsi que de filtrer les sources de bruits telles que l'éclairage.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
</table>
Rom1
http://www.penseeprofonde.org/index.php?title=Balises&diff=109&oldid=prev
Rom1 : Remise en forme
2008-08-08T21:46:28Z
<p>Remise en forme</p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
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<tr class="diff-title" lang="fr">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Version précédente</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version du 8 août 2008 à 21:46</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1">Ligne 1 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 1 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Cette page présente un système de balise permettant au robot de connaitre la direction de points particuliers<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">. Le système est composé de 2 types d'éléments :</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Cette page présente un système de balise <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">infra-rouge </ins>permettant au robot de connaitre la direction de points particuliers.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* une ou plusieurs balises émettrices qui agissent comme des phares. Elles seront nommées Balises TX.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* une balise réceptrice recherchant la direction des balises émettrices. Elle sera nommée Balises RX</del>. </div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">=Principe et Objectifs=</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Le système est composé de 2 types d'éléments :</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* une ou plusieurs balises émettrices qui agissent comme des phares (comme celui d'[[http://fr.wikipedia.org/wiki/Phare_d'Alexandrie Alexandrie]]). Elles seront nommées '''Balises TX'''.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* une balise réceptrice recherchant la direction des balises émettrices. Elle sera nommée '''Balises RX'''. </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">La principale utilisation de ces balises est la recherche de points particuliers tels qu'un but ou un panier. Une fois l'orientation déterminée il est facile pour un robot de se diriger vers ce point ou d'y lancer une balle.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Plusieurs balises TX peuvent être exploitées en même temps. Chacune d'elle émet un code différent que la balise RX sait interpréter.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Eurobot==</ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Image:Balises-placement.jpg|frame|Placement des différentes balises.]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Image:Balises-placement.jpg|frame|Placement des différentes balises.]]</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Dans le cadre d'Eurobot <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">2008 </del>chaque équipe a la possibilité de placer des balises sur le robot adverse et sur les 4 supports de balises sur les bords du terrain. </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Dans le cadre d'Eurobot chaque équipe a la possibilité de placer des balises sur le robot adverse et sur les <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">3 (ou </ins>4 <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">selon les années) </ins>supports de balises sur les bords du terrain. </div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Le règlement impose plusieurs contraintes techniques au sujet des balises :</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Le règlement impose plusieurs contraintes techniques au sujet des balises :</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises doivent être autonomes concernant leur alimentation</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises doivent être autonomes concernant leur alimentation</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises fixes doivent tenir sur une base carrée de 80mm de coté et peuvent avoir une hauteur de 160mm au maximum.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises fixes doivent tenir sur une base carrée de 80mm de coté et peuvent avoir une hauteur de 160mm au maximum.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* la balise embarquée doit tenir dans un cube de 80 mm d'arrête.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* la balise embarquée doit tenir dans un cube de 80 mm d'arrête.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"><br clear="all" /></ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">=Le Signal=</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Image:Balise-tx-code4.jpg|frame|Exemple de signal transmis. Ici le code 4.]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Le signal émis par les balises est relativement simple. </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* Tout d'abord une porteuse à 56kHz est générée. </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* Cette porteuse est modulée selon le code sélectionné. </ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">=Balises TX=</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Ce principe permet </ins>de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">se protéger </ins>des <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">parasites tels que la lumière ambiante ou </ins>un <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">flash </ins>d'<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">appareil photo</ins>. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Il permet également </ins>de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">transmettre une information simple : </ins>le code de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">la balise</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Elles servent ainsi </del>de <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">"phare". Chacune </del>des <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">balises émet </del>un <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">code unique et permet ainsi au robot de connaitre la direction </del>d'<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">un point particulier</del>. <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Chaque balise doit tenir dans un cube </del>de <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">8cm de coté et embarquer sa propre source d'alimentation.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Architecture==</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Chaque balise TX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci génère </del>le <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">signal "complet", à savoir une porteuse modulée en amplitude selon un </del>code <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">défini par des dip-switch. Ce signal est amplifié par un transistor qui alimente une rangée </del>de <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">LED IR</del>.</div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Signal==</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les capteurs utilisés pour la balise RX impose certaines contraintes concernant le </ins>signal. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Par exemple </ins>un "blanc" <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">(absence de signal) </ins>d'au moins 15ms doit être observé au minimum toutes les 90ms <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">pour éviter d'être confondu avec une source lumineuse parasite</ins>. Afin de simplifier l'implémentation chaque trame dure 20ms et toutes les <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">3 </ins>trames (<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">60ms </ins>< 90ms) <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">2 trames sont ignorées </ins>(<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">40ms </ins>> 15ms).</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Le </del>signal <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">émis par les balises est relativement simple. Tout d'abord une porteuse à 56kHz est générée. Cette porteuse est modulée selon le code sélectionné</del>. </div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Afin de se différencier d'une source de lumière constante </del>un "blanc" d'au moins 15ms doit être observé au minimum toutes les 90ms. Afin de simplifier l'implémentation chaque trame dure 20ms et toutes les <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">4 </del>trames (<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">80ms </del>< 90ms) <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">une 5e trame est ignorée </del>(<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">20ms </del>> 15ms).</div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Image:Balise-tx-code4.jpg|frame|Exemple de signal transmis. Ici le code 4.]]</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque trame comporte 20 bits de 1ms. La trame est composée de deux séries de 1 séparées par deux 0. La seconde série est plus longue que la première de deux 1.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque trame comporte 20 bits de 1ms. La trame est composée de deux séries de 1 séparées par deux 0. La seconde série est plus longue que la première de deux 1.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La liste de base des trames valides est donc :</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La liste de base des trames valides est donc :</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l71">Ligne 71 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 78 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |-</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |-</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |}</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |}</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">=Balises TX=</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Chacune des balises émet un code unique permettant à la balise RX de les différencier. Ainsi il est possible de connaitre la direction d'un point particulier.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">==Hardware==</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Chaque balise TX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci génère le signal "complet", à savoir une porteuse modulée en amplitude selon un code défini par des dip-switch. Ce signal est amplifié par un transistor qui alimente une rangée de LED IR.</ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balise RX=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balise RX=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balises RX reçoit, démodule et analyse les signaux provenant de capteurs IR. Elle peut ainsi savoir dans quelle direction se trouvent les différentes balises. Ces informations sont <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">stockées et disponiblent </del>"sur demande" via I2C. </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balises RX reçoit, démodule et analyse les signaux provenant de capteurs IR. Elle <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">dispose de 4 capteurs IR et </ins>peut ainsi savoir dans quelle direction se trouvent les différentes balises. Ces informations sont <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">disponibles </ins>"sur demande" <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">du maitre </ins>via I2C. </div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Architecture</del>==</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Hardware</ins>==</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balise RX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci décode les signaux en provenance de plusieurs récepteurs IR. Les récepteurs intègrent un circuit de démodulation correspondant à la fréquence de la porteuse (56kHz). Le PIC n'a plus qu'à analyser les signaux pour y découper des trames et comparer leurs longueurs afin d'identifier la balise.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balise RX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci décode les signaux en provenance de plusieurs récepteurs IR. Les récepteurs intègrent un circuit de démodulation correspondant à la fréquence de la porteuse (56kHz). Le PIC n'a plus qu'à analyser les signaux pour y découper des trames et comparer leurs longueurs afin d'identifier la balise.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque capteur observe une zone plus ou moins large. Cela permet de localiser rapidement une balise à l'aide de capteur observant une zone large tout en gardant la possibilité de viser précisément un point avec un capteur observant une zone étroite. </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Chaque capteur observe une zone plus ou moins large. Cela permet de localiser rapidement une balise à l'aide de capteur observant une zone large tout en gardant la possibilité de viser précisément un point avec un capteur observant une zone étroite.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les capteurs utilisés sont des {{pdf|Tsop18xx.pdf|Tsop18xx}}, Tsop1856 dans notre cas. Leur réceptivité est très forte et évite donc d'avoir à émettre des IR de fortes puissances. On réduit ainsi les phénomènes de réflexion tout en réduisant la consommation des balises émettrices. Ils se chargent également de démoduler le signal ainsi que de filtrer les sources de bruits telles que l'éclairage.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les capteurs utilisés sont des {{pdf|Tsop18xx.pdf|Tsop18xx}}, Tsop1856 dans notre cas. Leur réceptivité est très forte et évite donc d'avoir à émettre des IR de fortes puissances. On réduit ainsi les phénomènes de réflexion tout en réduisant la consommation des balises émettrices. Ils se chargent également de démoduler le signal ainsi que de filtrer les sources de bruits telles que l'éclairage.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l86">Ligne 86 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 101 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Limites=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Limites=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Mélange</del>==</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Combinaison de 2 signaux</ins>==</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Du fait du codage utilisé il est quasi impossible pour la balise réceptrice de décoder le signal provenant de 2 balises en même temps. Ce cas peut <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">par exemple </del>se produire lorsque la balise embarquée sur le robot adverse, une balise fixe et le robot sont alignés. <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Le signal </del>provenant des 2 balises se "<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">mélangent</del>". </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Du fait du codage utilisé il est quasi impossible pour la balise réceptrice de décoder le signal provenant de 2 balises en même temps. Ce cas peut se produire lorsque la balise embarquée sur le robot adverse, une balise fixe et le robot sont alignés. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Les signaux </ins>provenant des 2 balises se "<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">combinent</ins>" <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">rendant la détection de trame impossible</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Afin de réduire ce phénomène <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">il est possible </del>de modifier <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">les codes </del>afin que chacun d'eux <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">soit répété </del>moins <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">souvent </del>et <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">de façon plus aléatoire. Ainsi on minimise </del>le risque <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">que </del>2 balises <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">émettent aux même moment</del>.</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Afin de réduire ce phénomène <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">nous disposons </ins>de <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">plusieurs solutions simples:</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* </ins>modifier <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">la séquence d'envoi des trames </ins>afin <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">de minimiser le risque </ins>que <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">2 balises émettent aux même moment. Les signaux ne sont plus brouillés mais on ne détecte qu'une des 2 balises alignées.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* augmenter le nombre de récepteurs IR. Ainsi </ins>chacun d'eux <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">observent une zone </ins>moins <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">large </ins>et le risque <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">de trouver </ins>2 balises <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">dans la zone diminue</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Il est également possible d'augmenter le nombre de récepteurs IR. Ainsi chacun d'eux observent une zone moins large et le risque de trouver 2 balises dans la zone diminue.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Précision==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Précision==</div></td></tr>
</table>
Rom1
http://www.penseeprofonde.org/index.php?title=Balises&diff=97&oldid=prev
Rom1 le 13 juillet 2008 à 15:35
2008-07-13T15:35:46Z
<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
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<tr class="diff-title" lang="fr">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Version précédente</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version du 13 juillet 2008 à 15:35</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l8">Ligne 8 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 8 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises doivent être autonomes concernant leur alimentation</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises doivent être autonomes concernant leur alimentation</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises fixes doivent tenir sur une base carrée de 80mm de coté et peuvent avoir une hauteur de 160mm au maximum.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* les balises fixes doivent tenir sur une base carrée de 80mm de coté et peuvent avoir une hauteur de 160mm au maximum.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* la balise embarquée doit tenir dans un cube de 80 mm d'<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">arête</del>.</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* la balise embarquée doit tenir dans un cube de 80 mm d'<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">arrête</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balises TX=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balises TX=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Elles servent ainsi de "phare". Chacune <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">d'elle balise </del>émet un code unique et permet ainsi au robot de connaitre la direction d'un point particulier. Chaque balise doit tenir dans un cube de 8cm de coté et embarquer sa propre source d'alimentation.</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Elles servent ainsi de "phare". Chacune <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">des balises </ins>émet un code unique et permet ainsi au robot de connaitre la direction d'un point particulier. Chaque balise doit tenir dans un cube de 8cm de coté et embarquer sa propre source d'alimentation.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Architecture==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Architecture==</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l49">Ligne 49 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 49 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Il est possible d'augmenter le nombre de codes valides en réduisant l'espace entre 2 trames ou la différence de longueur entre 2 trames. Dans le cadre d'Eurobot 2008 il n'est pas possible d'avoir plus de 5 balises (contrainte du règlement : 4 fixes et 1 embarquée). La limite de 7 codes nous convient donc parfaitement.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Il est possible d'augmenter le nombre de codes valides en réduisant l'espace entre 2 trames ou la différence de longueur entre 2 trames. Dans le cadre d'Eurobot 2008 il n'est pas possible d'avoir plus de 5 balises (contrainte du règlement : 4 fixes et 1 embarquée). La limite de 7 codes nous convient donc parfaitement.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Puisque seule la longueur des séries de 1 compte il est possible de répéter les codes les plus courts afin d'augmenter la réactivité et d'espacer les 2 séries de 1 pour améliorer la fiabilité. Ces <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">changement </del>n'influent en rien sur la partie réception. On obtiens alors ces codes équivalents aux précédents :</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Puisque seule la longueur des séries de 1 compte il est possible de répéter les codes les plus courts afin d'augmenter la réactivité et d'espacer les 2 séries de 1 pour améliorer la fiabilité. Ces <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">changements </ins>n'influent en rien sur la partie réception. On obtiens alors ces codes équivalents aux précédents :</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>{| style="border:1px solid black; background: #F5F5F5; font-family: Tahoma; "</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>{| style="border:1px solid black; background: #F5F5F5; font-family: Tahoma; "</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |+ Tableau des codes alternatifs valides</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> |+ Tableau des codes alternatifs valides</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l75">Ligne 75 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 75 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balise RX=</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=Balise RX=</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balises RX reçoit, démodule et analyse les signaux provenant de capteurs IR. Elle peut ainsi savoir dans <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">quel </del>direction se <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">trouve </del>les différentes balises. Ces informations sont stockées et <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">disponible </del>"sur demande" via I2C. </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>La balises RX reçoit, démodule et analyse les signaux provenant de capteurs IR. Elle peut ainsi savoir dans <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">quelle </ins>direction se <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">trouvent </ins>les différentes balises. Ces informations sont stockées et <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">disponiblent </ins>"sur demande" via I2C. </div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Architecture==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Architecture==</div></td></tr>
</table>
Rom1
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Rom1 : Nouvelle page : Cette page présente un système de balise permettant au robot de connaitre la direction de points particuliers. Le système est composé de 2 types d'éléments : * une ou plusieurs...
2008-06-01T21:39:39Z
<p>Nouvelle page : Cette page présente un système de balise permettant au robot de connaitre la direction de points particuliers. Le système est composé de 2 types d'éléments : * une ou plusieurs...</p>
<p><b>Nouvelle page</b></p><div>Cette page présente un système de balise permettant au robot de connaitre la direction de points particuliers. Le système est composé de 2 types d'éléments :<br />
* une ou plusieurs balises émettrices qui agissent comme des phares. Elles seront nommées Balises TX.<br />
* une balise réceptrice recherchant la direction des balises émettrices. Elle sera nommée Balises RX. <br />
<br />
[[Image:Balises-placement.jpg|frame|Placement des différentes balises.]]<br />
Dans le cadre d'Eurobot 2008 chaque équipe a la possibilité de placer des balises sur le robot adverse et sur les 4 supports de balises sur les bords du terrain. <br />
Le règlement impose plusieurs contraintes techniques au sujet des balises :<br />
* les balises doivent être autonomes concernant leur alimentation<br />
* les balises fixes doivent tenir sur une base carrée de 80mm de coté et peuvent avoir une hauteur de 160mm au maximum.<br />
* la balise embarquée doit tenir dans un cube de 80 mm d'arête.<br />
<br />
<br />
=Balises TX=<br />
Les balises TX sont des émetteurs d'infrarouge modulé en amplitude. Elles servent ainsi de "phare". Chacune d'elle balise émet un code unique et permet ainsi au robot de connaitre la direction d'un point particulier. Chaque balise doit tenir dans un cube de 8cm de coté et embarquer sa propre source d'alimentation.<br />
<br />
==Architecture==<br />
Chaque balise TX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci génère le signal "complet", à savoir une porteuse modulée en amplitude selon un code défini par des dip-switch. Ce signal est amplifié par un transistor qui alimente une rangée de LED IR.<br />
<br />
==Signal==<br />
Le signal émis par les balises est relativement simple. Tout d'abord une porteuse à 56kHz est générée. Cette porteuse est modulée selon le code sélectionné. <br />
Afin de se différencier d'une source de lumière constante un "blanc" d'au moins 15ms doit être observé au minimum toutes les 90ms. Afin de simplifier l'implémentation chaque trame dure 20ms et toutes les 4 trames (80ms < 90ms) une 5e trame est ignorée (20ms > 15ms).<br />
<br />
[[Image:Balise-tx-code4.jpg|frame|Exemple de signal transmis. Ici le code 4.]]<br />
Chaque trame comporte 20 bits de 1ms. La trame est composée de deux séries de 1 séparées par deux 0. La seconde série est plus longue que la première de deux 1.<br />
La liste de base des trames valides est donc :<br />
{| style="border:1px solid black; background: #F5F5F5; font-family : Tahoma;"<br />
|+ Tableau des codes valides<br />
|-<br />
! Nom<br />
! Code<br />
|-<br />
| Code1 || 1oo111oooooooooooooo<br />
|-<br />
| Code2 || 11oo1111oooooooooooo<br />
|-<br />
| Code3 || 111oo11111oooooooooo<br />
|-<br />
| Code4 || 1111oo111111oooooooo<br />
|-<br />
| Code5 || 11111oo1111111oooooo<br />
|-<br />
| Code6 || 111111oo11111111oooo<br />
|-<br />
| Code7 || 1111111oo111111111oo<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
Il est possible d'augmenter le nombre de codes valides en réduisant l'espace entre 2 trames ou la différence de longueur entre 2 trames. Dans le cadre d'Eurobot 2008 il n'est pas possible d'avoir plus de 5 balises (contrainte du règlement : 4 fixes et 1 embarquée). La limite de 7 codes nous convient donc parfaitement.<br />
<br />
Puisque seule la longueur des séries de 1 compte il est possible de répéter les codes les plus courts afin d'augmenter la réactivité et d'espacer les 2 séries de 1 pour améliorer la fiabilité. Ces changement n'influent en rien sur la partie réception. On obtiens alors ces codes équivalents aux précédents :<br />
{| style="border:1px solid black; background: #F5F5F5; font-family: Tahoma; "<br />
|+ Tableau des codes alternatifs valides<br />
|-<br />
! Nom<br />
! Code<br />
|-<br />
| Code1 || 1ooo111ooo1ooo111ooo<br />
|-<br />
| Code2 || 11oo1111ooo11oo1111o<br />
|-<br />
| Code3 || 111oooo11111oooooooo<br />
|-<br />
| Code4 || 1111oooo111111oooooo<br />
|-<br />
| Code5 || 11111ooo1111111ooooo<br />
|-<br />
| Code6 || 111111ooo11111111ooo<br />
|-<br />
| Code7 || 1111111oo111111111oo<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
<br />
=Balise RX=<br />
La balises RX reçoit, démodule et analyse les signaux provenant de capteurs IR. Elle peut ainsi savoir dans quel direction se trouve les différentes balises. Ces informations sont stockées et disponible "sur demande" via I2C. <br />
<br />
==Architecture==<br />
La balise RX est réalisée autour d'un PIC 18F4520. Celui-ci décode les signaux en provenance de plusieurs récepteurs IR. Les récepteurs intègrent un circuit de démodulation correspondant à la fréquence de la porteuse (56kHz). Le PIC n'a plus qu'à analyser les signaux pour y découper des trames et comparer leurs longueurs afin d'identifier la balise.<br />
<br />
Chaque capteur observe une zone plus ou moins large. Cela permet de localiser rapidement une balise à l'aide de capteur observant une zone large tout en gardant la possibilité de viser précisément un point avec un capteur observant une zone étroite. <br />
<br />
Les capteurs utilisés sont des {{pdf|Tsop18xx.pdf|Tsop18xx}}, Tsop1856 dans notre cas. Leur réceptivité est très forte et évite donc d'avoir à émettre des IR de fortes puissances. On réduit ainsi les phénomènes de réflexion tout en réduisant la consommation des balises émettrices. Ils se chargent également de démoduler le signal ainsi que de filtrer les sources de bruits telles que l'éclairage.<br />
<br />
<br />
=Limites=<br />
==Mélange==<br />
Du fait du codage utilisé il est quasi impossible pour la balise réceptrice de décoder le signal provenant de 2 balises en même temps. Ce cas peut par exemple se produire lorsque la balise embarquée sur le robot adverse, une balise fixe et le robot sont alignés. Le signal provenant des 2 balises se "mélangent". <br />
<br />
Afin de réduire ce phénomène il est possible de modifier les codes afin que chacun d'eux soit répété moins souvent et de façon plus aléatoire. Ainsi on minimise le risque que 2 balises émettent aux même moment.<br />
<br />
Il est également possible d'augmenter le nombre de récepteurs IR. Ainsi chacun d'eux observent une zone moins large et le risque de trouver 2 balises dans la zone diminue.<br />
<br />
==Précision==<br />
La précision de la mesure de direction dépend directement de la largeur de la zone observée par le récepteur IR. Afin d'augmenter la précision il faut augmenter le nombre de récepteurs IR.<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
=Liens=<br />
Quelques liens vers des sites ou des documents traitant de la réalisation de balise ou de systèmes approchants.<br />
* [http://sebastien.gros1.free.fr/Robotik2000_2007/systeme_de_positionnement_pour_un_robot_mobile.pdf Etude d'un système de positionnement pour Eurobot, très orienté UltraSon] {{pdf|systeme_de_positionnement_pour_un_robot_mobile.pdf|Version locale}}<br />
* [http://fsfcayne.free.fr/balises_eurobot06/Balises_CPLN_Eurobot_2006.pdf Etude d'un système de positionnement pour Eurobot, très orienté Laser] {{pdf|Balises_CPLN_Eurobot_2006.pdf|Version locale}}<br />
* [http://www.robot-mobile-irbot.com/6-radar-infrarouge-robot.htm Schéma de radar infrarouge]<br />
* [http://fribotte.free.fr/bdtech/BaliseIR/baliseIR.html Balises Fribotte]<br />
* {{pdf|Tsop18xx.pdf|Datasheet des Tsop18xx}}<br />
* [http://robroller.free.fr/balises.htm Balises Robroller]<br />
* [http://www.pololu.com/products/pololu/0001/beacon_guide.pdf Balise Polulu]<br />
* [http://dgouarin.free.fr/ Projet de télécommande pour PC sur port parallèle]<br />
* [http://jap.hu/electronic/infrared.html Infrared circuits for remote control] [http://jap.hu/electronic/codec.html Infra/radio remote control transmitter/receiver with PIC]<br />
* [http://petrus44.free.fr/Telecommande.htm Une télécommande pour pour PC équipé d'une alim ATX]</div>
Rom1